所以当时没有报案什么的,请问事情过了这么久，受害人的家人还能通过法律来讨回一点什么吗

这件事已经过了五年了,由于是民间车祸(就是农村那些没证照的二手车出的人命祸),且事主都是亲戚关系(肇事者是死者妹妹的儿子),所以当时没有报案什么的,就由亲戚间互相口头谈和了事,但事后,肇事人没有做出一点人道上的忏悔，（金钱方面的补偿就更没有了），反而是对受害人的家人不理不睬，而肇事者的家人还对受害人的家人说出一些不合人道的言语，什么“人死不能回生，死了就死了，骨头都快没了（意为人死了很久了）还有什么说的”．而当时受害人家是为了亲戚面子才想把大事化了小，现在受害人家人没法接受肇事方家人对事情的冷谈，且受害人的妻子是一个多病的老人（今年六十岁了），近期去医院查出是得了心肌炎，活不长了。在快死的岁月，她好希望肇事方能给她一个好的交代。就目前，双方是达不成相同的意见了，所以受害人家人想到了法律，但由于出身农村没多少见识，不知从何做起。本人就此咨询，请问事情过了这么久，受害人的家人还能通过法律来讨回一点什么吗？应该怎么做??