关于明朝亲王制度的疑问

关于明朝亲王制度的疑问明朝亲王均是世袭罔替,且每位皇帝的子嗣除去太子,其他也都封亲王,那么这十几代的皇帝,共封了多少位亲王?（当然不算绝嗣的,比如湘王）亲王的俸禄不但极高,而且多数都有封地、护卫等福利,再加上亲王的子嗣再封郡王,这对明朝后期的财政肯定是极大的负担.那么对于这项制度,有没有哪位皇帝做出改革?