声纳是根据什么原理而发明的,利用声纳系统探知海洋的密度时,需先知道什么,再测出什么,利用公式什么求

声呐是利用“回声定位”发明的,利用它测海洋密度时,必须要先知道声音在海洋中的传播速度,可以利用速度乘于时间就可以了,记得有时要除于2（在从发出声呐到听到回声的情况下）