我的家人在处理农业转移（搬到小城镇）时口头把他们的土地耕作权转移给了一个朋友

我的家人在处理农业转移（搬到小城镇）时口头把他们的土地耕作权转移给了一个朋友。当时，他们没有签署任何程序，只是让他们为了避免浪费而耕作。现在我们想回到土地承包耕作权，但他拒绝归还。在这种情况下，我们该怎么办？我们应该去哪个部门寻求帮助，需要哪些程序？