地球自转角速度为什么和同步卫星相等

地球自转角速度为什么和同步卫星相等我知道因为是同步所以相等,但是按照万有引力定律的公式,w与r成反比,那不应该是角速度变小了吗?我的脑子已经被搞死了,谁能帮我理一理啊!最好是把地球自转的角速度、线速度、向心加速度等等反正是地球自身的全部理一下，