A friend of ours are waiting for us这句对吗,要不要把are 改成is?这句主语是A

要用is。
你的理解是对的,因为主语是A friend of ours “我们的一个朋友”,要保持主谓单复形式一致,所以用is。
意思是：我们的一个朋友正在等着我们。
希望帮助到你,学习进步。