恐龙分为两大目：蜥臀目和鸟臀目。两者之间的主要区别在于其腰带的结构。“Saurischian”（蜥臀目）的意思是“类似蜥蜴的腰带”，“ornithischian”（鸟臀目）的意思是“类似鸟类的腰带”。
鸟臀目恐龙是食草动物。它们的皮肤下面常有骨板，牙齿前面有喙状的骨骼。它们分为四个亚目：
鸟脚亚目，包括禽龙和棱齿龙。这些恐龙的鼎盛期比其它恐龙更长。
剑龙亚目，背上的骨板是其主要特征。
甲龙亚目，包括包头龙、结节龙和古伊犁龙，大多体格强健，四肢短小粗壮，从而令身体贴近地面。
角龙亚目，生存于白垩纪中期较短的一段时期，包括三角龙。
蜥臀目恐龙包括体型最大和最凶猛的恐龙。它们分为三个亚目：
原蜥脚亚目，如板龙，出现于大约两亿两千万年前，灭绝于侏罗纪早期。
蜥脚亚目，恐龙中的巨兽，包括极龙和梁龙，前者直立起来的身高可达17米，后者是有史以来最长的陆地动物。
脚亚目，唯一的食肉恐龙，包括暴龙、恐爪龙和似鸟龙。
